Er studierte Geschichte, Osteuropäische Geschichte, Germanistik, Musikwissenschaften, Philosophie, Pädagogik, Kunstgeschichte und Rechtswissenschaft an der Rheinischen Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn. Am Historischen Seminar arbeitete er ab 1966 in einem Forschungsprojekt zur Landesgeschichte Preußens und zur Geschichte des Deutschen Ordens, dort wurde er 1967 zum Dr. phil. promoviert. 1968 übernahm er die Leitung des Deutschordenszentralarchiv in Wien. Er kehrte 1970 nach Bonn zurück und habilitierte sich 1975 am Seminar für Geschichte, Didaktik der Geschichte und Politische Bildung der Pädagogischen Hochschule Rheinland. 1978 zum apl. Professor ernannt, vertrat er bis 1980 an der Universität Hannover den Lehrstuhl für Mediävistik. Ab 1986 leitete er den Projektbereich Ostdeutsche Landesgeschichte an der Universität Bonn. 1992 erhielt er eine Gastprofessur an der Nikolaus-Kopernikus-Universität Toruń, der er als Erasmus-Beauftragter verbunden blieb. Seit 1992 im Wechsel, seit 1997 allein, war er geschäftsführender Direktor seines Bonner Seminars. 2005 wurde er pensioniert und mit der ehrenamtlichen Fortführung der Seminarleitung betraut.
In der Erkenntnis, dass europäische Geschichte keine nationale Geschichte ist, widmete Prof. Arnold sich seit 1965 vor allem der 800-jährigen Geschichte des Deutschen Ordens, denn dessen geistiger und politischer Einfluss reichte vom Heiligen Land bis in das Baltikum und nach Westeuropa. Von 1974 bis 1995 leitete er die Historische Kommission für ost- und westpreußische Landesforschung. Mit zahlreichen internationalen Autoren und Mitarbeitern machte Arnold diese Zusammenhänge auf Konferenzen in Belgien, Deutschland, Frankreich, Italien, Lettland, Litauen, in den Niederlanden, in Norwegen, Österreich, Polen und Russland deutlich. Auch nach seiner Pensionierung betrieb er weiter seine Forschungen zum Deutschen Orden und veranstalte multiple Tagungen und hielt weltweit Vorträge zum Deutschen Orden. Sein persönliches Engagement war und ist gekennzeichnet von der Völkerverständigung insbesondere mit unseren polnischen Nachbarn. Hier hat er sich hoch verdient gemacht und wurde dafür schon von der Bundesrepublik Deutschland sowie vom polnischen und belgischen Staat mit hohen Orden ausgezeichnet:
• Großes Verdienstkreuz des Deutschen Ordens (1975)
• Verdienstmedaille der Nikolaus-Kopernikus-Universität Toruń (1991)
• Offizierskreuz des Leopoldsordens (Belgien) (1994)
• Kavalierskreuz des Verdienstordens der Republik Polen (2008)
• Bundesverdienstkreuz am Bande (2010)
Bei der Verleihung der Ehrendoktorwürde der Ermländisch-Masurischen Universität in Allenstein im Mai 2012 wurden alle seine Verdienste treffend wie folgt gewürdigt: „Für herausragende wissenschaftliche Errungenschaften im Bereich der europäischen Mediävistik und der Erarbeitung moderner Methoden zur Erforschung der Geschichte des Deutschen Ordens sowie für die Quellenedition von zeitübergreifendem Wert, für die Initiierung und Förderung eines Forums für Wissenschaftler zum Gedankenaustausch über die Staats- und Völkergrenzen hinweg, und besonders für die Hilfe und Einbindung polnischer Gelehrter und Forschungsinstitute in den allgemeinen europäischen Dialog, für den steten Beitrag zur Wahrheitssuche und zur polnisch-deutschen Versöhnung.“
Am 21. November 2015 wurde Prof. Dr. Arnold dann auch ein Mitglied des Deutschen Ordens. Hochmeister Generalabt Dr. Bruno Platter OT investierte an diesem Tag im Kapitelsaal des Hochmeisteramtes in Wien Prof. Dr. Dr. Udo Arnold zum Ehrenritter des Deutschen Ordens. Der Deutschen Orden würdigte hiermit die jahrzehntelangen Verdienste des neuen Ehrenritters, der sich sowohl um die Erforschung und Lehre zur Geschichte des Deutschen Ordens von seiner Entstehung bis zum heutigen Tag, als auch um die Völkerverständigung über die Maßen verdient gemachte hat.
Wir Familiaren sind dankbar, Confrater Prof. Udo Arnold in unseren Reihen zu haben und können nur ehrfurchtsvoll vor dieser vielfältigen Leistung verbeugen. Wir freuen uns auf viele weitere Begegnungen mit ihm und seiner Familie.
Wir wünschen ihm an diesem Ehrentage alles Gute, Gesundheit und Gottes reichen Segen für die weiteren Lebensjahre.
In Dankbarkeit für die Familiaren der Ballei Deutschland
Dr. K.W. Schulte FamOT
Ballei- und Deutschherrenmeister